안녕하세요?

저의 친구가 2005.에 1991.10.협의분할에 의한 상속등기를 마쳤습니다.
그런데 이 토지에는 저의 친구 아버지@@@ 생전인1983. 1.경  채무자를  000인으로 정하여
근저당권자인 XXX인에게 채권죄고액을 2,000만원으로 정한  근저당권설정등기가 되어 있습니다.

현재에 이르러 소유자인 저의 친구가 무려 35년이 경과한 이 근저당권설정등기말소 청구소송을 하면 안되나요?
된다면, 그 법적 근거가 무었인지요?
님들의 해박한 가르침을 당부드립니다.

최선비랑  배상